T-2CAN-FD 快速开始

依赖库

安装以下库，或将项目 libraries/ 目录复制到 Arduino 库目录：

库名	版本	来源
Longan_CANFD	最新	GitHub
FastLED	最新	GitHub

Longan_CANFD 库提供 MCP2518FD 支持。MCP2518FD 完全向下兼容 CAN 2.0B 帧。

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Arduino

Arduino IDE

1. 安装 ESP32 开发板支持

1. 打开 Arduino IDE → 文件 → 首选项
2. 在「附加开发板管理器网址」中添加：

   https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

3. 前往 工具 → 开发板 → 开发板管理器，搜索 esp32，安装 esp32 by Espressif Systems

2. 安装依赖库

将项目 libraries/ 目录中的所有文件夹复制到 Arduino 库目录（例如 C:\Users\YourName\Documents\Arduino\libraries）。

3. 开发板设置

设置项	值
开发板	ESP32S3 Dev Module
端口	你的 COM 口
USB CDC On Boot	Enabled
USB Mode	Hardware CDC and JTAG
USB Firmware MSC On Boot	Disabled
USB DFU On Boot	Disabled
CPU Frequency	240 MHz (WiFi)
Flash Mode	QIO 80 MHz
Flash Size	16 MB (128Mb)
Partition Scheme	16M Flash (3MB APP/9.9MB FATFS)
PSRAM	OPI PSRAM
Upload Speed	921600

提示： 使用 USB 串口调试时，保持 USB CDC On Boot 为 Enabled。如需使用外部 UART 接口，请改为 Disabled。

4. 上传

1. 通过 USB-C 连接开发板
2. 打开示例程序
3. 点击「上传」

如果上传失败，按住 BOOT-0 按钮后重试。

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PlatformIO

1. 环境配置

1. 安装 Visual Studio Code 和 PlatformIO IDE 扩展
2. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/Xinyuan-LilyGO/T-2Can.git

3. 在 VS Code 中打开克隆的文件夹

2. 选择示例

打开 platformio.ini，取消注释 T-2Can-FD 对应的 default_envs 行，确保同时只有一行生效。

3. 编译与上传

• 点击 ✓ 编译
• 通过 USB-C 连接开发板
• 点击 → 上传

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示例程序

示例	说明
can	CAN FD 通信示例（MCP2518FD + TWAI，需适配 CAN FD）
original_test	出厂测试程序

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外设示例

CAN1 发送 — CAN FD 帧（MCP2518FD，SPI 接口）

CAN 总线 1 使用外置 MCP2518FD 控制器，通过 SPI 通信。MCP2518FD 支持 CAN FD，最大有效载荷 64 字节，数据段速率更高。

#include <CANFD.h>   // Longan_CANFD

// CS 引脚 — 参考项目 pin_config.h
CANFD canfd(/* CS 引脚 */);

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 仲裁速率 500 kbps，数据段速率 2 Mbps
    if (canfd.begin(500000, 2000000) != 0) {
        Serial.println("MCP2518FD 初始化失败");
        while (1);
    }
    Serial.println("CAN FD 就绪");
}

void loop() {
    unsigned char buf[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};

    // 发送 CAN FD 帧：ID=0x123，8 字节
    if (canfd.sendMsgBuf(0x123, 0, 8, buf) == CAN_OK) {
        Serial.println("CAN FD 帧发送成功");
    }
    delay(1000);
}

CAN1 发送 — 兼容 CAN 2.0B 帧（MCP2518FD）

#include <CANFD.h>

CANFD canfd(/* CS 引脚 */);

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    // 经典 CAN 2.0B 模式：仲裁速率与数据速率相同
    canfd.begin(500000, 500000);
}

void loop() {
    unsigned char buf[8] = {0xDE, 0xAD, 0xBE, 0xEF, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
    canfd.sendMsgBuf(0x456, 0, 8, buf);
    delay(1000);
}

CAN1 接收（MCP2518FD）

#include <CANFD.h>

CANFD canfd(/* CS 引脚 */);

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    canfd.begin(500000, 2000000);
}

void loop() {
    unsigned char len = 0;
    unsigned char buf[64];  // CAN FD 最大有效载荷 64 字节

    if (canfd.checkReceive() == CAN_MSGAVAIL) {
        canfd.readMsgBuf(&len, buf);
        unsigned long id = canfd.getCanId();
        Serial.print("CAN1 ID: 0x");
        Serial.print(id, HEX);
        Serial.print("  长度: ");
        Serial.print(len);
        Serial.print("  数据:");
        for (int i = 0; i < len; i++) {
            Serial.print(" 0x");
            Serial.print(buf[i], HEX);
        }
        Serial.println();
    }
}

CAN2 发送（ESP32-S3 内置 TWAI — CAN 2.0B）

CAN 总线 2 使用 ESP32-S3 内置 TWAI 控制器，仅支持 CAN 2.0B（不支持 CAN FD）。

#include "driver/twai.h"

// TX / RX 引脚 — 参考项目 pin_config.h
#define CAN2_TX_PIN  GPIO_NUM_XX
#define CAN2_RX_PIN  GPIO_NUM_XX

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    twai_general_config_t g_config =
        TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(CAN2_TX_PIN, CAN2_RX_PIN, TWAI_MODE_NORMAL);
    twai_timing_config_t  t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
    twai_filter_config_t  f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();

    twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
    twai_start();
    Serial.println("CAN2 TWAI 已启动");
}

void loop() {
    twai_message_t tx_msg = {};
    tx_msg.identifier = 0x789;
    tx_msg.data_length_code = 8;
    for (int i = 0; i < 8; i++) tx_msg.data[i] = i;

    twai_transmit(&tx_msg, pdMS_TO_TICKS(100));
    delay(1000);
}

CAN2 接收（TWAI）

#include "driver/twai.h"

// 在 setup() 中安装并启动 TWAI（见上方示例）

void loop() {
    twai_message_t rx_msg;
    if (twai_receive(&rx_msg, pdMS_TO_TICKS(100)) == ESP_OK) {
        Serial.print("CAN2 ID: 0x");
        Serial.print(rx_msg.identifier, HEX);
        Serial.print("  DLC: ");
        Serial.print(rx_msg.data_length_code);
        Serial.print("  数据:");
        for (int i = 0; i < rx_msg.data_length_code; i++) {
            Serial.print(" 0x");
            Serial.print(rx_msg.data[i], HEX);
        }
        Serial.println();
    }
}

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常见问题

Q：板子一直烧录失败怎么办？
A：按住 BOOT-0 按键再重新烧录。

Q：T-2CAN 和 T-2CAN-FD 有什么区别？
A：T-2CAN 使用 MCP2515（仅 CAN 2.0B，最高 1 Mb/s）。T-2CAN-FD 使用 MCP2518FD，支持 CAN FD——更高的数据段速率（最高 8 Mb/s）及最大 64 字节有效载荷。两者固件不兼容。

Q：外部 UART 接口没有输出？
A：默认 USB 作为 UART0 输出。如需使用外部 UART 接口，在 Arduino IDE 工具菜单将 USB CDC On Boot 设为 Disabled，或在 platformio.ini 中设置 -DARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=0。

Q：MCP2518FD 能与经典 CAN 2.0B 节点通信吗？
A：可以。MCP2518FD 完全向下兼容。将数据段速率设置与仲裁速率相同，即可在经典 CAN 2.0B 模式下工作。

Q：支持哪些 CAN FD 速率组合？
A：常见组合有 500 kbps 仲裁 / 2 Mbps 数据，或 1 Mbps / 4 Mbps。总线两端节点必须使用相同速率。