T-2CAN 快速开始

依赖库

通过 Arduino IDE 库管理器安装以下库，或将项目 libraries/ 目录复制到 Arduino 库目录：

库名	版本	来源
mcp2515	最新	GitHub
FastLED	最新	GitHub

Arduino

Arduino IDE

1. 安装 ESP32 开发板支持

打开 Arduino IDE → 文件 → 首选项

在「附加开发板管理器网址」中添加：

https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

前往工具 → 开发板 → 开发板管理器，搜索 esp32，安装 esp32 by Espressif Systems

2. 安装依赖库

将项目 libraries/ 目录中的所有文件夹复制到 Arduino 库目录（例如 C:\Users\YourName\Documents\Arduino\libraries）。

3. 开发板设置

设置项	值
开发板	ESP32S3 Dev Module
端口	你的 COM 口
USB CDC On Boot	Enabled
USB Mode	Hardware CDC and JTAG
USB Firmware MSC On Boot	Disabled
USB DFU On Boot	Disabled
CPU Frequency	240 MHz (WiFi)
Flash Mode	QIO 80 MHz
Flash Size	16 MB (128Mb)
Partition Scheme	16M Flash (3MB APP/9.9MB FATFS)
PSRAM	OPI PSRAM
Upload Speed	921600

提示： 使用 USB 串口调试时，保持 USB CDC On Boot 为 Enabled。如需使用外部 UART 接口，请改为 Disabled。

4. 上传

通过 USB-C 连接开发板
打开示例程序
点击「上传」

如果上传失败，按住 BOOT 按钮后重试。

PlatformIO

1. 环境配置

安装 Visual Studio Code 和 PlatformIO IDE 扩展

克隆仓库：

bash

git clone https://github.com/Xinyuan-LilyGO/T-2Can.git

在 VS Code 中打开克隆的文件夹

2. 选择示例

打开 platformio.ini，取消注释 default_envs 行以选择所需示例，确保同时只有一行生效。

3. 编译与上传

点击 ✓ 编译
通过 USB-C 连接开发板
点击 → 上传

示例程序

示例	说明
`can`	双路 CAN 总线通信示例（MCP2515 + TWAI）
`original_test`	出厂测试程序

外设示例

CAN1 发送（MCP2515，SPI 接口）

CAN 总线 1 使用外置 MCP2515 控制器，通过 SPI 与 ESP32-S3 通信。

cpp

#include <mcp2515.h>

// SPI 片选引脚 — 参考项目 pin_config.h
MCP2515 mcp2515(/* CS 引脚 */);

struct can_frame txMsg;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    mcp2515.reset();
    mcp2515.setBitrate(CAN_500KBPS, MCP_8MHZ);
    mcp2515.setNormalMode();
    Serial.println("MCP2515 CAN1 就绪");
}

void loop() {
    txMsg.can_id  = 0x123;
    txMsg.can_dlc = 8;
    for (int i = 0; i < 8; i++) txMsg.data[i] = i;

    if (mcp2515.sendMessage(&txMsg) == MCP2515::ERROR_OK) {
        Serial.println("CAN1 帧发送成功");
    }
    delay(1000);
}

CAN1 接收（MCP2515）

cpp

#include <mcp2515.h>

MCP2515 mcp2515(/* CS 引脚 */);
struct can_frame rxMsg;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    mcp2515.reset();
    mcp2515.setBitrate(CAN_500KBPS, MCP_8MHZ);
    mcp2515.setNormalMode();
}

void loop() {
    if (mcp2515.readMessage(&rxMsg) == MCP2515::ERROR_OK) {
        Serial.print("CAN1 ID: 0x");
        Serial.print(rxMsg.can_id, HEX);
        Serial.print("  数据:");
        for (int i = 0; i < rxMsg.can_dlc; i++) {
            Serial.print(" 0x");
            Serial.print(rxMsg.data[i], HEX);
        }
        Serial.println();
    }
}

CAN2 发送（ESP32-S3 内置 TWAI）

CAN 总线 2 使用 ESP32-S3 内置 TWAI 控制器。

cpp

#include "driver/twai.h"

// TX / RX 引脚 — 参考项目 pin_config.h
#define CAN2_TX_PIN  GPIO_NUM_XX
#define CAN2_RX_PIN  GPIO_NUM_XX

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    twai_general_config_t g_config =
        TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(CAN2_TX_PIN, CAN2_RX_PIN, TWAI_MODE_NORMAL);
    twai_timing_config_t  t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
    twai_filter_config_t  f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();

    if (twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config) == ESP_OK) {
        Serial.println("TWAI 驱动安装成功");
    }
    twai_start();
    Serial.println("CAN2 TWAI 已启动");
}

void loop() {
    twai_message_t tx_msg = {};
    tx_msg.identifier = 0x456;
    tx_msg.data_length_code = 4;
    tx_msg.data[0] = 0xDE;
    tx_msg.data[1] = 0xAD;
    tx_msg.data[2] = 0xBE;
    tx_msg.data[3] = 0xEF;

    if (twai_transmit(&tx_msg, pdMS_TO_TICKS(100)) == ESP_OK) {
        Serial.println("CAN2 帧发送成功");
    }
    delay(1000);
}

CAN2 接收（TWAI）

cpp

#include "driver/twai.h"

// 在 setup() 中安装并启动 TWAI（见上方示例）

void loop() {
    twai_message_t rx_msg;
    if (twai_receive(&rx_msg, pdMS_TO_TICKS(100)) == ESP_OK) {
        Serial.print("CAN2 ID: 0x");
        Serial.print(rx_msg.identifier, HEX);
        Serial.print("  DLC: ");
        Serial.print(rx_msg.data_length_code);
        Serial.print("  数据:");
        for (int i = 0; i < rx_msg.data_length_code; i++) {
            Serial.print(" 0x");
            Serial.print(rx_msg.data[i], HEX);
        }
        Serial.println();
    }
}

双总线桥接示例

将 CAN2（TWAI）收到的帧转发到 CAN1（MCP2515）：

cpp

#include <mcp2515.h>
#include "driver/twai.h"

MCP2515 mcp2515(/* CS 引脚 */);

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 初始化 CAN1（MCP2515）
    mcp2515.reset();
    mcp2515.setBitrate(CAN_500KBPS, MCP_8MHZ);
    mcp2515.setNormalMode();

    // 初始化 CAN2（TWAI）
    twai_general_config_t g_config =
        TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(CAN2_TX_PIN, CAN2_RX_PIN, TWAI_MODE_NORMAL);
    twai_timing_config_t  t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
    twai_filter_config_t  f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();
    twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
    twai_start();
}

void loop() {
    twai_message_t rx;
    if (twai_receive(&rx, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK) {
        struct can_frame tx;
        tx.can_id  = rx.identifier;
        tx.can_dlc = rx.data_length_code;
        memcpy(tx.data, rx.data, rx.data_length_code);
        mcp2515.sendMessage(&tx);
        Serial.printf("桥接 ID 0x%X：CAN2 → CAN1\n", rx.identifier);
    }
}

常见问题

Q：板子一直烧录失败怎么办？
A：按住 BOOT 按键再重新烧录。

Q：外部 UART 接口没有输出？
A：默认 USB 作为 UART0 输出。如需使用外部 UART 接口，在 Arduino IDE 工具菜单将 USB CDC On Boot 设为 Disabled，或在 platformio.ini 中设置 -DARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=0。

Q：CAN 总线信号隔离有什么用？
A：T-2CAN 采用 SGND/DGND 信号隔离设计，防止地环路干扰，保护 ESP32 免受工业和车载环境中的高压瞬变冲击。

Q：支持 12V 供电吗？
A：支持。T-2CAN 电源输入端子接受 12–24V DC 宽压输入，也可通过 USB-C（5V）供电。

Q：CAN 总线速率如何选择？
A：MCP2515（CAN1）最高支持 1 Mb/s；ESP32-S3 TWAI（CAN2）支持标准 CAN 2.0B 速率。两路总线各自的速率必须与同一总线上的其他节点一致。

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