T-Bao Gear get it now
概述
T-Bao Gear 是 T-Bao AIoT 终端的智能小车扩展版本，将 K210 RISC-V AI 芯片与 ESP32 双核 MCU 融合到轮式机器人底盘中。通过 DRV8833 双路 H 桥电机驱动器控制两路直流减速电机，配合 ES_9051 舵机实现摄像头云台控制。K210 负责端侧 AI 推理（人脸检测、表情识别、目标追踪），ESP32 负责运动控制、WiFi 通信与 Web 远程遥控。适用于 AI 机器人教育、自主导航研究和远程控制车辆等场景。
快速开始
示例应用
| 示例 | PlatformIO / Arduino | 功能说明 |
|---|---|---|
| DRV8833 | ✓ | 直流电机基础驱动，串口指令控制 |
| ES_9051 | ✓ | 舵机精确角度控制（0–180°） |
| Seeking | ✓ | 自动人脸追踪，丢失目标超时搜寻 |
| Emotion | ✓ | 随机表情动画 — 小车随机播放表情动画和运动 |
| Factory | ✓ | 多模式集成：人脸跟随 / 物体识别 / 遥控 |
| Remote | ✓ | WiFi Web 远程遥控驾驶 |
固件下载
| 示例 | ESP32 固件 | K210 固件 | K210 模型 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| DRV8833 | firmware_lilygo-t-bao-esp32-DRV8833 | maixpy_twatch_v0.6.2-75-g973361c0d-dirty | — | 串口控制 |
| Seeking | firmware_lilygo-t-bao-esp32-Seeking | maixpy_twatch_v0.6.2-75-g973361c0d-dirty | face_model_at_0x300000 | 人脸追踪 + 自动搜寻 |
| Emotion | firmware_lilygo-t-bao-esp32-Emotion | ⚠️ maixpy_v0.6.2_87_g37c84a3e7 | — | K210 固件与其他示例不同 |
| Factory | firmware_lilygo-t-bao-esp32-Factory | maixpy_twatch_v0.6.2-75-g973361c0d-dirty | face_model_at_0x300000 | 多模式集成 |
| Remote | firmware_lilygo-t-bao-esp32-Remote | maixpy_twatch_v0.6.2-75-g973361c0d-dirty | — | 仅需 ESP32 固件 |
K210 固件烧录
- 下载 MaixPy IDE — 在线调试和固件烧录工具
- 下载 kflash_gui — K210 固件和模型烧录工具
- 选择对应示例的固件和模型文件进行烧录
注意： Emotion 示例使用不同的 K210 固件（
maixpy_v0.6.2_87_g37c84a3e7.bin），请勿与其他示例混用。
PlatformIO
- 安装 Visual Studio Code 和 Python
- 在 VS Code 中搜索并安装 PlatformIO IDE 扩展
- 打开
T-Bao项目文件夹 - 打开
platformio.ini，取消注释要使用的示例 - 点击 ✓ 编译，通过 USB-C 连接设备，点击 → 上传
Arduino
- 安装 Arduino IDE
- 安装 Arduino ESP32
- 打开目标示例的
.ino文件 - 在 工具 → 开发板 中配置：
| Arduino IDE 设置 | 值 |
|---|---|
| 开发板 | ESP32 Dev Module |
| 端口 | 你的端口 |
| Flash 大小 | 16MB (128Mb) |
| 分区方案 | Huge APP (3MB No OTA/1MB SPIFFS) |
| PSRAM | 已启用 |
| 上传速度 | 921600 |
- 点击 上传
相关视频
主要特点
- K210 RISC-V 双核 64 位 AI 芯片（400 MHz），KPU 神经网络处理器 — 端侧人脸检测、随机表情动画、目标追踪
- ESP32-D0WDQ6-V3，16 MB Flash，8 MB PSRAM，Wi-Fi + 蓝牙 4.2
- DRV8833 双路 H 桥电机驱动，控制两路直流减速电机
- ES_9051 舵机，摄像头云台控制（0–180°）
- OV2640 200 万像素摄像头，支持 180° 旋转
- ST7789V 1.54 英寸 IPS 触控屏（240 × 240）
- 支持 WiFi Web 远程遥控
- K210 ↔ ESP32 UART 通信（TX: GPIO25，RX: GPIO26）
- 多种运行模式：人脸追踪、表情互动、Web 遥控、多模式工厂
产品参数
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| AI 芯片 | K210 RISC-V 双核 64 位，400 MHz，KPU ~0.5 TOPS |
| 主 MCU | ESP32-D0WDQ6-V3 双核 LX6，240 MHz |
| Flash | 16 MB |
| PSRAM | 8 MB |
| 无线 | Wi-Fi 2.4 GHz 802.11 b/g/n |
| 蓝牙 | Bluetooth 4.2 + BLE |
| 显示屏 | 1.54 英寸 ST7789V IPS TFT，240 × 240 |
| 摄像头 | OV2640（200 万像素，180° 旋转） |
| 电机驱动 | DRV8833 双路 H 桥 |
| 舵机 | ES_9051（0–180°） |
| USB | 1 × Type-C |
引脚图
电机（DRV8833）
| DRV8833 | EN | IN1 | IN2 | IN3 | IN4 |
|---|---|---|---|---|---|
| ESP32 | GPIO2 | GPIO22 | GPIO21 | GPIO15 | GPIO13 |
舵机
| ES_9051 | 信号线 |
|---|---|
| ESP32 | GPIO19 |
K210 UART
| K210 | TX | RX |
|---|---|---|
| ESP32 | GPIO26 | GPIO25 |
尺寸图
原理图
数据手册
软件开发
- T-Bao GitHub 仓库 — ESP32 Arduino/PlatformIO 示例
- LilyGo-K210-Script — K210 MicroPython 示例
- MaixPy — K210 开发框架
- MaixHub — 在线模型训练平台
常见问题
Q. K210 和 ESP32 如何通信？ A. 通过 UART 串口通信——K210 TX → ESP32 GPIO26，K210 RX → ESP32 GPIO25。K210 负责 AI 推理，ESP32 负责运动控制和 WiFi。
Q. Emotion 示例烧录标准 K210 固件后无法运行？ A. Emotion 示例需要专用 K210 固件（
maixpy_v0.6.2_87_g37c84a3e7.bin），请按固件表中的对应固件烧录。Q. 如何调整电机速度？ A. 修改
MotorPWMConfig结构体中的 PWM 值，范围 0–255，例如{200, 0, 0, 200}代表更高速度。Q. 如何修改舵机角度范围？ A. 编辑示例源码中的
SERVO_MIN_ANGLE和SERVO_MAX_ANGLE常量。Q. Web 遥控无法连接？ A. 确认 ESP32 已烧录 Remote 或 Factory 固件，手机/电脑连接 ESP32 的 WiFi AP 后，在浏览器中打开串口输出的 IP 地址即可。
版本历史
| 版本 | 日期 | 说明 |
|---|---|---|
| V1.0 | — | 初始版本 |